在本文中,我们介绍了全球导航卫星系统(GNSS)辅助激光乐队 - 视觉惯性方案RAILTOMER-V,用于准确且坚固的铁路车辆本地化和映射。 Raillomer-V在因子图上制定,由两个子系统组成:辅助LiDar惯性系统(OLIS)和距离的内径综合视觉惯性系统(OVI)。两个子系统都利用了铁路上的典型几何结构。提取的轨道轨道的平面约束用于补充OLI中的旋转和垂直误差。此外,线特征和消失点被利用以限制卵巢中的旋转漂移。拟议的框架在800公里的数据集中广泛评估,聚集在一年以上的一般速度和高速铁路,日夜。利用各个传感器的所有测量的紧密耦合集成,我们的框架准确到了长期的任务,并且足够强大地避免了退行的情景(铁路隧道)。此外,可以使用车载计算机实现实时性能。
translated by 谷歌翻译